scale unit
设置深度图中像素值的单位。 深度数据可表示最大值 = 65536 * scale unit。 设定值越小，深度计算的精度越高，但设定值过小可能会导致深度计算出现误差。
可实时设置。
disparity num
设置视差搜索范围。 设定值越大，相机 Z 方向的测量范围越大，但算力会增加。建议设置成 16 的整数倍。
可实时设置。
disparity offset
设置开始搜索的视差值。 设定值越小，Z方向最大测量值（Zmax）越大，即测量范围越远，但设定值下限受景深影响。
可实时设置。
match window height
设置视差匹配窗口的高。 设定值必须为奇数。
可实时设置。
match window width
设置视差匹配窗口的宽。 设定值必须为奇数。 视差匹配窗口（match window height * match window width）越大，深度图更加平滑，但是精度会降低。视差匹配窗口越小，深度图显示更多细节，但是出现错误匹配的几率越大。
可实时设置。
image number
设置用于深度计算的 IR 图像数量。 设定值越大，输出深度图像质量越好，帧率越小。 受相机算力的影响，image number 和 match window height 之间存在一个约束，即 (image number+1) / 2 * match window height < 48。
可实时设置。
semi global param p1
设置相邻像素 (+/-1) 约束惩罚参数 P1。 设定值越大，深度图越平滑。 防止出现不连续或不合理的深度值，有效抑制噪声和不连续性。
可实时设置。
semi global param p2
设置周围像素约束惩罚参数 P2。 设定值越大，深度图越平滑。P2 > P1。 该参数可以有效地处理纹理丰富区域，减少误匹配的数量。
可实时设置。
semi global param p1 scale
设置相邻像素 (+/-1) 约束惩罚参数 P1_scale。 设定值越小，深度图越平滑。
可实时设置。
enable half window size
搜索滤波开关。 用于进一步优化深度图，去除噪声和不连续性，对物体边缘点云更友好。
可实时设置。
uniqueness factor param
设置唯一性检查参数 1，即最优匹配点与次优匹配点的百分比。 设定值越大，匹配代价越唯一，错误匹配点过滤掉的越多。
可实时设置。
uniqueness min absolute diff
设置唯一性检查参数 2，即最优匹配点与次优匹配点差值的绝对值。 设定值越大，匹配代价越唯一，错误匹配点过滤掉的越多。
可实时设置。
enable LRC
左右一致性检查开关。 开启 enable LRC 后，调节参数 max LRC diff。 在进行立体匹配时，对于同一物体表面上的像素，左图匹配右图的视差为 LR，右图匹配左图的视差为 RL。当 ABS(LR-RL) > max LRC diff 时，则认为该点是可信匹配点。 max LRC diff 设定值越小，匹配结果越可靠。
可实时设置。
enable median filter
中值滤波开关。用于消除孤立的噪声点，同时尽可能地保留图像的边缘信息。 开启 enable median filter 后，调节参数 median filter thresh。 median filter thresh 设定值越大，过滤的噪点越多，但也可能会导致深度图的细节信息丢失。
可实时设置。