前面我们介绍了许多辅助驾驶技术，今天我们介绍下自动泊车技术。
泊车辅助系统（PAS）
泊车辅助系统（Park Assist System，PAS）可以帮助驾驶员在拥挤的停车场轻松停车入位，避免发生剐蹭和碰撞。泊车辅助系统通过安装在车身上的摄像头、超声波传感器以及红外传感器探测停车位置和绘制停车地图，并实时动态规划泊车路径，指引汽车或者直接操控方向盘驶入停车位。
泊车系统经过了三个主要的发展阶段，如表所示。
第一阶段：泊车辅助；代表技术有倒车雷达（USS） 倒车影像（AVM）。
第二阶段：自动泊车；代表技术有半自动泊车辅助（PAS）， 自动泊车辅助（APA）， 遥控泊车辅助（RPA）
第三阶段：自主泊车；代表技术有家庭记忆泊车（HPP）， 自主代客泊车（AVP）
第一阶段，泊车辅助系统，典型的代表技术就是倒车雷达USS（Ultra Sonic Sensor / 超声波传感器）、倒车影像 AVM（Around View Monitoring/360° 环视摄像头）。
倒车雷达：倒车雷达能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解决驾驶员倒车时左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员弥补视野死角和视线模糊的缺陷，提高倒车安全性。
车辆挂入倒挡时，倒车雷达自动开始工作。当探头侦测到后方物体时，蜂鸣器发出警示；当车辆继续倒车时，警报声音的频率会逐渐加快，直至变为长鸣音。
倒车影像：倒车影像利用安装在汽车保险杠上的摄像头，将倒车时车后的环境拍摄下来，再经处理后传输到中控台的显示器上。该系统使倒车时车后的状况更加直观可视。
该系统可在车体后方摄像头拍摄的实时影像上合成通过车轮转角预测出的泊车路线。除影像外，还可通过声音向驾驶员发出指示，从而应对纵向停车及横向停车时的各种情况。不过，该系统没有转向、加速及刹车操作等辅助功能，因此驾驶员必须自己进行这些操作。
第二阶段，自动泊车系统，典型的技术包括自动泊车辅助（Automatic Parking Assist，APA）、遥控泊车辅助（Remote Parking Assist，RPA）等。
APA使得车辆能够在低速行驶过程中判断周围环境，并寻找合适的停车位，自动泊车入位。在这个过程中，不需要人工干预，全程可由系统完成泊车过程，但驾驶员不能离开驾驶位，需要根据情况随时接管车辆。
而 半自动泊车辅助系统（Parking Assist System，PAS）是其中更为初级的产品，驾驶员无须操控方向盘，但挡位和油门需要驾驶员按照组合仪表上的提示信息操控，从而驶入停车位，如图 2-26 所示。
遥控泊车时，驾驶员无须坐在车内，通过手机APP 或遥控钥匙即可远程指挥。需要注意的是，出于安全考虑，驾驶员远程指挥车辆时，目前车速最多只有 2km/h。此外，在遥控车辆前进、后退和左右转弯时，必须长时间按遥控器上相应的按钮，并且车辆前进后退和左右转弯不能同时操作。
用遥控泊车时，驾驶员携带车钥匙需要始终保持在车辆附近。如驾驶员携带车钥匙离开车辆太远，将会使遥控泊车功能自动退出。
遥控泊车并不是无人自动泊车，车辆仍需在驾驶员的全程监管下完成遥控泊车，驾驶员有义务确保遥控泊车整个过程安全地完成。驾驶员不集中注意力监管遥控泊车过程，可能会导致车辆受损或伤及他人。
第三阶段，自主泊车系统，对应于自动驾驶的L3、L4 层级，属于目前最高级的应用，典型的技术包括家庭记忆泊车（Home Zone Parking Pilot，HPP）和自主代客泊车（Autonomous Valet Parking，AVP）。
HPP 中 Home Zone 的字面意思是家庭停车区域，但并非特指家庭停车场，而是代表着某些固定的停车场景，也称为记忆式泊车系统。它通过储存、记录、学习用户较为常用的泊车地点和泊车路径实现自主泊车，当用户驾车再次到达这些地点时，可以自动泊车入库。
AVP 属于目前最高级的自动泊车技术，其中的 Valet 是酒店侍从的意思，顾名思义，就是代客泊车。当驾驶员到达目的地后，可以下车，让车辆自己找停车位，需要用车的时候，再远程召唤车辆回来。 返回搜狐，查看更多